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题名: 欠驱动半挂汽车列车的运动建模与跟踪控制
作者: 游峰; 张荣辉; 王海玮; 徐建闽; 温惠英
关键词: 交通运输工程 ; 车辆动力学 ; 欠驱动系统 ; 半挂汽车列车 ; 滑模变结构控制
刊名: 吉林大学学报(工学版)
发表日期: 2014
卷: 44, 期:5, 页:1296-1302
资助者: 国家自然科学基金项目(11147128,51108192,51208500);中国博士后科学基金项目(2012M521824,2013T60904);乌鲁木齐市科技攻关计划项目(G121310001);中央高校基本科研业务费专项基金项目(x2tjD2115990)
摘要: 应用车辆系统动力学理论,建立了以车辆参考坐标系和地面坐标系的欠驱动汽车列车动态模型。为了简化验算和求解过程,采用准确线性化方法对建立的系统模型进行线性化。在此基础上,针对小曲率转弯半径的车辆运行轨迹,建立了极坐标下的汽车挂车系统运动学模型,应用滑模变结构控制理论,给出了车辆系统状态变量向超平面收敛的方法。最后,对平滑运动轨迹和小曲率转弯半径的跟踪控制进行了仿真分析。仿真实验结果表明所设计的反馈控制器能改善汽车列车对行驶路线的跟踪能力,使偏离的车辆快速返回到期望的稳态轨迹上。
内容类型: 期刊论文
URI标识: http://ir.xjipc.cas.cn/handle/365002/3658
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欠驱动半挂汽车列车的运动建模与跟踪控制.pdf(481KB)期刊论文作者接受稿开放获取View 联系获取全文

作者单位: 华南理工大学土木与交通学院;中国科学院新疆理化技术研究所

Recommended Citation:
游峰,张荣辉,王海玮,等. 欠驱动半挂汽车列车的运动建模与跟踪控制[J]. 吉林大学学报(工学版),2014,44(5):1296-1302.
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